黄豆炖猪脚一般需要炖2-3个小时才能熟透。猪脚的肉质较为坚韧，需要足够的时间炖煮才能变得软烂。同时，黄豆也需要充分的时间来吸收猪脚的味道和口感。所以，炖2-3个小时可以确保猪脚完全熟透、口感鲜嫩。根据个人口感和喜好，可以适当延长或缩短炖煮的时间。
